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RevolverMaps Mini

2017年12月 8日 (金)

Trifecta墜落させちゃった(∀`*ゞ)

あぁー。
墜落させちゃったw

Img_1612

この6インチのプロペラはプラスチックの割に結構な硬さがあるのに根元から折れた。

何故か超音波センサーが凹んでいる。

Img_1614

角を変形させるくらい激しく落ちた。
SONARの機能は問題ないので、このままの状態で使います。

ランディングアームが当たったっぽいです。

Img_1616

墜落の流れ
全速力低空飛行→プロペラが葦に引っ掛かる→地面へ墜落

とりあえず、プロペラの交換だけで済みました。
こんな時に限ってカメラを載せてないなんて・・・。

2017年11月29日 (水)

続々とKindleへ

いつの間にか「とある科学の超電磁砲」もKindleにラインナップされてた。

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ヤバいお金がなくなる・・・。

2017年11月26日 (日)

防振パッド

モーター下に設置するタイプの防振パッドを取り付けます。

Img_1475

硬くないし柔らかくもないプラスチックとシリコーンの中間みたいな感じです。

Img_1477

施工はモーターとフレームの間に挟むだけ

Img_1478

振動対策としてはあまり効果が感じられないw
フライトコントローラー固定用の防振ネジの方が効果があると思います。

2017年11月25日 (土)

Trifectaのサーボ

Trifectaのヨー(舵)の調子がおかしくなった。(飛行時間2~3時間)
最初は右旋回左旋回で少し軌道がずれる程度でした。
悪化するとホバリングした状態で右と左でヨーの回転速度が明らかに違いました。

サーボを分解してみると・・・。

Img_1462

メタルギア仕様のサーボを購入したはずなのに、中に樹脂ギアが入っている?

MGS買ったのに(メタルギアソリッドじゃないよ)

Img_1463

なんでじゃ~(震え声)

ギアの一部が削れて無くなっている。

Img_1465

冷静になってネットで調べたら、高負荷による破損(発火)を防ぐためとか漏電防止で一部のギアに使われているらしい。

へ~ _(:3 」∠)_

TURNIGYの同じ型のサーボを2個買っていたので即交換しました。
また滑ったら違うメーカーのサーボへ交換するしかない。

ギアの滑りは発生していませんが、念のためEMAXのサーボを購入しました。

Img_1492

EMAXのサーボも滑るなら、もっとトルクのあるサーボへの交換も検討しなくては。。。

ってことで、早速開けるw

Img_1493

樹脂ギア発見!

TURNIGYサーボを交換してから2時間程度飛行したけど今のところギアは滑っていません。初めに取り付けたサーボが不良品だったのか?

2017年11月24日 (金)

キタ━(゚∀゚)━!

2017/12/01「GATE 自衛隊 彼の地にて、斯く戦えり」の文庫とコミックが遂にkindleに登場!

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結構時間が掛かったね。。。

2017年11月23日 (木)

LIPOバッテリー2700mah 3S

新たにLIPOバッテリーを購入
理由はQuanum Trifectaのバッテリー1500mah 4Sが1本しか無かったのでw

Img_1466

4Sバッテリーで容量を大きくすると重くなるので3Sで軽いものを選択しました。

2700mah 3Sのファントム用?

Img_1470
バッテリーはストレージ値で送られてきました。

大きさ比較

Img_1471

比較対象はZIPPY1500mah 4S

Img_1472

大きさはZIPPY1500mah 4Sと同じです。

重さ比較

Img_1468
Img_1474

TURNIGYの方が若干重いです。


~2700mah 3Sで飛行した結果~

4Sと比べ大幅な運動性能の低下。
容量を増やしたのに1500mah4Sの飛行時間と、ほぼ同じw
あぁ、やってしまった。。。orz

4Sから3Sへ→遅い→スロットルを開ける→電気を多く使う(燃費悪化)

完全に選定ミスです。

モーターとプロペラを交換してみるか・・・。

2017年11月19日 (日)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の七

折角、INAVでフライトコントローラーを設定したので覚え書き程度で紹介します。
基本はBetaflight・Cleanflightと同じです。

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INAVはGPSの設定を変更が可能で、WPやRTH機能利用時の移動速度や降下速度を変更することができます。(自分は今のところGPS HOLD・RTHしか使わない。)

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INAVの凄いところはESCとサーボを自動認識すること!
CLIで割り当て変更しなくても勝手に認識してくれます。

加速度センサーのキャリブレーション作業は他のソフトと違うので注意です!
(自分は手順を知らなくて2時間ほどハマりましたw)

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BetaflightやCleanflightではキャリブレーションは1.だけです。
INAVの場合は他にひっくり返したり横にして、より正確にキャリブレーションを行います。(結構、面倒な作業なのでFC単体で行うのがベター)

コンフィグレーションも他のソフトより細かく設定出来るけど。。。

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よくわからない部分はデフォルト設定!(*´з`)

アドバンストチューニングで自動操縦時の移動速度の変更や降下速度の変更をします。

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RTHを発動させた際デフォルト設定だと移動も降下も遅いので、速く移動できる様に変更しました。

PIDの設定です。GPS・BARO(気圧計)・SONAR(超音波)を使った高度維持のための設定値やGPS・MAG(コンパス)を使った座標維持のための設定値を決めます。

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PIDの数値はデフォルト設定だと機体が激しくガクガクと揺れ、GPS HOLDを発動させると一瞬、高度がガクッと落ちますが設定値次第で改善できそうです。

INAVで飛ばして気づいたこと。
それは、ANGLEモードの移動が遅い!空撮等を主とした設定だからなのか?マジめっちゃ遅いwかと言って目視ACROの飛行は難しいし怖いし(-"-;A ...
ストレス溜まるので、ANGLEモード時のバンク角を変更します。

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CLIモードで「dump」と入力します。
「set max_angle_inclination_rll」と「set max_angle_inclination_pit」がANGLEモードの最大角度の設定値です。
単位は100=10度です。(たぶん。。。確か。。。)

自分の設定値
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
変更後、ANGLEモードでも速くなりました。


-追記-
HOBBYKINGのセールでTrifectaのフレームが4.99ドルで売ってますw

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もう少し待てばよかったorz

2017年11月12日 (日)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の六

今、GPSをONにするとGPS HOLD(その場でホバリング)と、RTH(出発点に自動操縦で戻る)で暴走し墜落します。

Img_1447

おかげさまで草まみれです。しかも、原因は不明です。

まず、フライトコントローラーが怪しいので交換します。

Img_1442

同型のSPRACING F3 Deluxeです。

機体に取り付けられているフライトコントローラーはHOBBYKINGで購入したもの、新たに購入したフライトコントローラーはBANGGOODで購入したもの。。。

Img_1452

どちらもSPRACING F3 Ⅵの表記!?だけど、怪しい・・・。

一応、動作確認完了!
キャリブレーションをしている際、コンパスの針が止まらないでドリフトしている現象を確認した。恐らくコンパスが方角を見失い墜落するんじゃないかと考えています。

Img_1453

「コンパスのドリフト現象を両方のフライトコントローラーで確認」ってことは、「フライトコントローラー自体の不具合?」は世界中で問題になるはずだから考えにくい。他にコンパスを狂わせるのは磁石の類。。。!

元凶は上記写真に写っている部品!犯人はお前だ!(名探偵コ〇ン)

ブザー内部の磁石が墜落の原因でした。
新しいフライトコントローラーを購入し、色々とファームウェアを書き換え、使用ソフトをBetaflightからINAVへ変更したのに墜落の原因がブザーだったとはw

いい勉強になりましたw

ブザーの磁気がコンパスへ影響を及ぼす範囲はフライトコントローラー中心から約80㎜の範囲だったので、80㎜以上は離して設置するのが望ましいです。

新旧フライトコントローラーに不具合はありませんでした。🙇



-追記-

買ったばかりのフライトコントローラーが壊れた・・・。

Img_1576

USBがーぁ( ˘•ω•˘ )

2017年11月 3日 (金)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の五

以前、X180の実験で使用したソナーが机の上で転がっていたのでTrifectaへ取り付けます。

Img_1436

使うのはHC-SR04です。メジャーな部品なので簡単に入手可能です。

PDBをずらし配線します。(PDBは上下逆向きで取り付けるべきだったw)

Img_1437

必要な配線はVCC GND TRIG ECHOの4本です。

ESCと同様に配線を弛ませます。

Img_1438

結構、弛ませます。アームを動かした際に突っ張ることがあるし意外とフレーム内部はごちゃごちゃしてるので。

PDBの裏蓋を閉めて作業完了

Img_1439

本当はソナーをフレームの中心に設置するのが望ましいと思います。
機体の動きに対してブレが少ないので。

中央はバッテリーをマウントするので今回はアームへ取り付けました。

Img_1441

Mavicは機体中心部にセンサーが設置されています。
ソナーが有効なのは高度2M程度までですが、気圧計よりも精度がいいです。しかし、今の
Betaflightではソナーの機能が使えない。
調べたら、致命的なエラーが発生するとか。。。(´・ω`・)エッ?

2017年10月22日 (日)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の四

Trifectaの完成です。

Img_1435

GPSも取り付けました。

斜めから

Img_1432

多分7インチのプロペラもギリギリ取り付けられそう。。

大きさ比較

Img_1434

500mlのペットボトルと並べて撮影

アームを可動させてコンパクトに

Img_1433

これくらいコンパクトになると持ち運びも楽です。

ハードは完成したので、フライトコントローラーの設定をします。

今回もBetaflightを使用します。

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Tricopterの設定は普通のQuadcopterとほぼ同じです。
唯一違う点はサーボモーターの駆動を設定をすることです。

以下、SPRACING F3を使用しサーボの信号線をの6番へ接続した場合の手順です。

フライトコントローラーをUSBで接続します。

CLIモードで「dump」と入力しフライトコントローラーの内容を表示させます。

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6番の内容がresource MOTOR 6 B09であることを確認します。

「resource MOTOR 6 NONE」と入力します。

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この作業はMOTOR 6に割り当てられたB09を消す作業です。

もう一度「dump」と入力します。

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resource MOTOR 6 NONEになっていることを確認します。

次に「resource SERVO 1 B09」と入力します。

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resource SERVO 1へB09を割り当てます。

もう一度「dump」と入力します。

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resource SERVO 1 B09になっていることを確認しSaveして作業完了です。

LIPOバッテリーを繋ぎプロポでサーボが動作することを確認します。
あとは、Betaflightのコンフィグレーション等の設定が完了していれば飛行できると思います。

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