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2017年11月 3日 (金)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の五

以前、X180の実験で使用したソナーが机の上で転がっていたのでTrifectaへ取り付けます。

Img_1436

使うのはHC-SR04です。メジャーな部品なので簡単に入手可能です。

PDBをずらし配線します。(PDBは上下逆向きで取り付けるべきだったw)

Img_1437

必要な配線はVCC GND TRIG ECHOの4本です。

ESCと同様に配線を弛ませます。

Img_1438

結構、弛ませます。アームを動かした際に突っ張ることがあるし意外とフレーム内部はごちゃごちゃしてるので。

PDBの裏蓋を閉めて作業完了

Img_1439

本当はソナーをフレームの中心に設置するのが望ましいと思います。
機体の動きに対してブレが少ないので。

中央はバッテリーをマウントするので今回はアームへ取り付けました。

Img_1441

Mavicは機体中心部にセンサーが設置されています。
ソナーが有効なのは高度2M程度までですが、気圧計よりも精度がいいです。しかし、今の
Betaflightではソナーの機能が使えない。
調べたら、致命的なエラーが発生するとか。。。(´・ω`・)エッ?

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