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2017年11月19日 (日)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の七

折角、INAVでフライトコントローラーを設定したので覚え書き程度で紹介します。
基本はBetaflight・Cleanflightと同じです。

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INAVはGPSの設定を変更が可能で、WPやRTH機能利用時の移動速度や降下速度を変更することができます。(自分は今のところGPS HOLD・RTHしか使わない。)

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INAVの凄いところはESCとサーボを自動認識すること!
CLIで割り当て変更しなくても勝手に認識してくれます。

加速度センサーのキャリブレーション作業は他のソフトと違うので注意です!
(自分は手順を知らなくて2時間ほどハマりましたw)

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BetaflightやCleanflightではキャリブレーションは1.だけです。
INAVの場合は他にひっくり返したり横にして、より正確にキャリブレーションを行います。(結構、面倒な作業なのでFC単体で行うのがベター)

コンフィグレーションも他のソフトより細かく設定出来るけど。。。

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よくわからない部分はデフォルト設定!(*´з`)

アドバンストチューニングで自動操縦時の移動速度の変更や降下速度の変更をします。

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RTHを発動させた際デフォルト設定だと移動も降下も遅いので、速く移動できる様に変更しました。

PIDの設定です。GPS・BARO(気圧計)・SONAR(超音波)を使った高度維持のための設定値やGPS・MAG(コンパス)を使った座標維持のための設定値を決めます。

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PIDの数値はデフォルト設定だと機体が激しくガクガクと揺れ、GPS HOLDを発動させると一瞬、高度がガクッと落ちますが設定値次第で改善できそうです。

INAVで飛ばして気づいたこと。
それは、ANGLEモードの移動が遅い!空撮等を主とした設定だからなのか?マジめっちゃ遅いwかと言って目視ACROの飛行は難しいし怖いし(-"-;A ...
ストレス溜まるので、ANGLEモード時のバンク角を変更します。

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CLIモードで「dump」と入力します。
「set max_angle_inclination_rll」と「set max_angle_inclination_pit」がANGLEモードの最大角度の設定値です。
単位は100=10度です。(たぶん。。。確か。。。)

自分の設定値
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
変更後、ANGLEモードでも速くなりました。


-追記-
HOBBYKINGのセールでTrifectaのフレームが4.99ドルで売ってますw

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もう少し待てばよかったorz

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