2017年11月19日 (日)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の七

折角、INAVでフライトコントローラーを設定したので覚え書き程度で紹介します。
基本はBetaflight・Cleanflightと同じです。

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INAVはGPSの設定を変更が可能で、WPやRTH機能利用時の移動速度や降下速度を変更することができます。(自分は今のところGPS HOLD・RTHしか使わない。)

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INAVの凄いところはESCとサーボを自動認識すること!
CLIで割り当て変更しなくても勝手に認識してくれます。

加速度センサーのキャリブレーション作業は他のソフトと違うので注意です!
(自分は手順を知らなくて2時間ほどハマりましたw)

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BetaflightやCleanflightではキャリブレーションは1.だけです。
INAVの場合は他にひっくり返したり横にして、より正確にキャリブレーションを行います。(結構、面倒な作業なのでFC単体で行うのがベター)

コンフィグレーションも他のソフトより細かく設定出来るけど。。。

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よくわからない部分はデフォルト設定!(*´з`)

アドバンストチューニングで自動操縦時の移動速度の変更や降下速度の変更をします。

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RTHを発動させた際デフォルト設定だと移動も降下も遅いので、速く移動できる様に変更しました。

PIDの設定です。GPS・BARO(気圧計)・SONAR(超音波)を使った高度維持のための設定値やGPS・MAG(コンパス)を使った座標維持のための設定値を決めます。

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PIDの数値はデフォルト設定だと機体が激しくガクガクと揺れ、GPS HOLDを発動させると一瞬、高度がガクッと落ちますが設定値次第で改善できそうです。

INAVで飛ばして気づいたこと。
それは、ANGLEモードの移動が遅い!空撮等を主とした設定だからなのか?マジめっちゃ遅いwかと言って目視ACROの飛行は難しいし怖いし(-"-;A ...
ストレス溜まるので、ANGLEモード時のバンク角を変更します。

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CLIモードで「dump」と入力します。
「set max_angle_inclination_rll」と「set max_angle_inclination_pit」がANGLEモードの最大角度の設定値です。
単位は100=10度です。(たぶん。。。確か。。。)

自分の設定値
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
変更後、ANGLEモードでも速くなりました。


-追記-
HOBBYKINGのセールでTrifectaのフレームが4.99ドルで売ってますw

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もう少し待てばよかったorz

2017年11月12日 (日)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の六

今、GPSをONにするとGPS HOLD(その場でホバリング)と、RTH(出発点に自動操縦で戻る)で暴走し墜落します。

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おかげさまで草まみれです。しかも、原因は不明です。

まず、フライトコントローラーが怪しいので交換します。

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同型のSPRACING F3 Deluxeです。

機体に取り付けられているフライトコントローラーはHOBBYKINGで購入したもの、新たに購入したフライトコントローラーはBANGGOODで購入したもの。。。

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どちらもSPRACING F3 Ⅵの表記!?だけど、怪しい・・・。

一応、動作確認完了!
キャリブレーションをしている際、コンパスの針が止まらないでドリフトしている現象を確認した。恐らくコンパスが方角を見失い墜落するんじゃないかと考えています。

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「コンパスのドリフト現象を両方のフライトコントローラーで確認」ってことは、「フライトコントローラー自体の不具合?」は世界中で問題になるはずだから考えにくい。他にコンパスを狂わせるのは磁石の類。。。!

元凶は上記写真に写っている部品!犯人はお前だ!(名探偵コ〇ン)

ブザー内部の磁石が墜落の原因でした。
新しいフライトコントローラーを購入し、色々とファームウェアを書き換え、使用ソフトをBetaflightからINAVへ変更したのに墜落の原因がブザーだったとはw

いい勉強になりましたw

ブザーの磁気がコンパスへ影響を及ぼす範囲はフライトコントローラー中心から約80㎜の範囲だったので、80㎜以上は離して設置するのが望ましいです。

新旧フライトコントローラーに不具合はありませんでした。🙇



-追記-

買ったばかりのフライトコントローラーが壊れた・・・。

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USBがーぁ( ˘•ω•˘ )

2017年11月 3日 (金)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の五

以前、X180の実験で使用したソナーが机の上で転がっていたのでTrifectaへ取り付けます。

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使うのはHC-SR04です。メジャーな部品なので簡単に入手可能です。

PDBをずらし配線します。(PDBは上下逆向きで取り付けるべきだったw)

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必要な配線はVCC GND TRIG ECHOの4本です。

ESCと同様に配線を弛ませます。

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結構、弛ませます。アームを動かした際に突っ張ることがあるし意外とフレーム内部はごちゃごちゃしてるので。

PDBの裏蓋を閉めて作業完了

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本当はソナーをフレームの中心に設置するのが望ましいと思います。
機体の動きに対してブレが少ないので。

中央はバッテリーをマウントするので今回はアームへ取り付けました。

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Mavicは機体中心部にセンサーが設置されています。
ソナーが有効なのは高度2M程度までですが、気圧計よりも精度がいいです。しかし、今の
Betaflightではソナーの機能が使えない。
調べたら、致命的なエラーが発生するとか。。。(´・ω`・)エッ?

2017年10月22日 (日)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の四

Trifectaの完成です。

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GPSも取り付けました。

斜めから

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多分7インチのプロペラもギリギリ取り付けられそう。。

大きさ比較

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500mlのペットボトルと並べて撮影

アームを可動させてコンパクトに

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これくらいコンパクトになると持ち運びも楽です。

ハードは完成したので、フライトコントローラーの設定をします。

今回もBetaflightを使用します。

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Tricopterの設定は普通のQuadcopterとほぼ同じです。
唯一違う点はサーボモーターの駆動を設定をすることです。

以下、SPRACING F3を使用しサーボの信号線をの6番へ接続した場合の手順です。

フライトコントローラーをUSBで接続します。

CLIモードで「dump」と入力しフライトコントローラーの内容を表示させます。

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6番の内容がresource MOTOR 6 B09であることを確認します。

「resource MOTOR 6 NONE」と入力します。

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この作業はMOTOR 6に割り当てられたB09を消す作業です。

もう一度「dump」と入力します。

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resource MOTOR 6 NONEになっていることを確認します。

次に「resource SERVO 1 B09」と入力します。

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resource SERVO 1へB09を割り当てます。

もう一度「dump」と入力します。

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resource SERVO 1 B09になっていることを確認しSaveして作業完了です。

LIPOバッテリーを繋ぎプロポでサーボが動作することを確認します。
あとは、Betaflightのコンフィグレーション等の設定が完了していれば飛行できると思います。

2017年10月15日 (日)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の三

Trifectaの仮組みが完了(上物なし)

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比較のために他の機体と並べて見ました。
大きいと思ていたけど意外と小さかった。

仮組みした機体をバラして一部加工します。

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機体の裏側の一部をXT60の配線を通す為に切り取ります。
カッターナイフで簡単に切れます。

付属のPDBは本当に配電の機能しかありませんw

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これだと別途BEC(レギュレーター)を用意しないといけません。。。

そこで、余っていたMatekのPDBを使います。

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XT60を取り付ける部分は切断します。

半田付けします。

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ちなみに、MatekのPDBを別途購入しても450円程度です。

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Trifectaのアームは可動式なので余裕をもって配線した方がいい。

配線が弛むくらい余裕を!

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PDBは逆向きの方がいい。
写真の取り付けだと作業スペースが狭いのでw

テール側のESCを取り付けます。

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結束バンドで配線が引っ張られない様にします。

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テールの加工は狭いので結構大変です。

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フライトコントローラーを取り付けます。
F3でBARO(気圧計)COMPASS(方位計)付きです。

2017年10月 8日 (日)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の二

Quanum Trifectaのフレームを仮組みます。

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組立手順書は丁寧に書かれています。

ガンプラを作っている感じw

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アルミギアの回転軸には少量の潤滑オイルを塗った方が良いです。
仕上げが雑だったw

仮組み完成!

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アクションカメラをマウントしてみた。
足を別売りのロングタイプにしたのは正解でした。


フライトコントローラーのマウントは。。。

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なんと、両面テープで固定!
マジかよw
普通は□30㎜のフライトコントローラー固定用の穴があるんだけどねw

裏側

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後方のアームはスライド機構なので、隙間が空いてしまう。
これだとバッテリーの大きさによっては固定する事が出来ない。

そこで、隙間を埋めるパーツ(スポンジ)が付属しています。

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コンパクトになるのは良いけど、別パーツが増えると後方のスライド機構の意味ないじゃん。
そもそも、バッテリーを抱かせて持ち運びするのでスライドの意味がかなり怪しいw

2017年10月 6日 (金)

Quanum Trifecta (Tricopter)其の一

Quanum Trifecta(フレーム)を購入しました。

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マルチコプターでも色々種類がありQuanum TrifectaはトリコプターY3に分類されます。
モーター3個、サーボ1個で機体を制御する仕様です。

取説

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組立手順書(英語)はとても丁寧に作られていました。

袋1

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PDBやスプリングやネジ等々の小物類

袋2

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GoPro用ホルダー
Trifectaはフロントにアクションカメラ(GoPro or Mobius)をセットする事ができます。

袋3

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本体部分とメビウス用のホルダー。

袋4

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アームとランディングレッグと上物

こちらは別売りのランディングレッグ(ロングタイプ)

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3ドル程度で購入できるのでフレームと一緒に注文する事をオススメします!

DYSプロペラ

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6040の2枚羽根

サーボモーター

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推奨パーツとされていたTurnigy TGY-9018MGを一緒に2個注文しました。

モーター

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毎度おなじみRacerstarです。BR2206 2200KVを使います。

レシーバー

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RadiolinkのR12DSMです。
制御距離(カタログ値)は地1.1km空4kmだそうです。
実際は半分程度かな?そもそも、遠くへ飛ばさないからw

GPSモジュール

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Ublox M8Nを購入しました。(一緒にGPSホルダーも注文)
折角、カメラを載せられるならGPS HOLDでホバリングしたいし、RTHも使ってみたい。

ESCはFlycolor Raptor 390 30Aが余っているので再利用します。
フライトコントローラーも余っているSPRACING F3 Deluxe を再利用です。

2017年9月29日 (金)

F4フライトコントローラー破損(ポロリもあるよ)

何故か不幸は続く。。。

X210 Phoeniの着陸後、突然armed出来なくなった。
現地で原因を究明することができず。。。折角、5本フル充電したのにorz

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仕方なく自宅へ帰り調べたらBOOT用のスイッチが壊れて接触不良を起こしBOOTモードになってたのが原因でした。
スイッチはプッシュ式で、押す部分をフィルムテープで固定しているだけの簡素なものです。

仕方ないと諦めUSB接続したら・・・。

USBも取れた!

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スイッチだけならジャンパーで誤魔化せるけど、USBはプリント基板と一緒に剥がれてしまったので復活は厳しいです。

新しいフライトコントローラーを注文しないと。。。

2017年9月25日 (月)

RX155 FCとモーターとESC交換

ESCはRacerStraの6Aで一応、V2仕様です。

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1103のモーターで3045のプロペラを回すのに無理があるのは重々承知してましたが、やはり毎回毎回、壊れると仕様変更が必要なのかもしれません。

5番のモーターは発熱による破損

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恐らモーターの発熱で絶縁が溶けコイルの銅線が短絡してるかも。

1番ESCの故障

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モーターは回るけど、一定の回転数になるとESCがエラーを起こし墜落する。
キャリブレーションをしてもダメなので交換

RX155 raijyuのフライトコントローラーはSPRACING F3を使っていますがF4へ交換することでDshotの設定が可能に!

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値段は約2500円程度で購入できます。このフライトコントローラーは自分が所持しているX210 Phoenixにも搭載しています。(過去記事参照

分解します。

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飛行時間よりも分解修理している時間の方が長いです。

交換完了

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このフライトコントローラーは5Vを作ってくれますが、カメラを繋げたら起動できませんでした。結局、使っていたBECを付け直して、そこから5Vを供給することにしました。

FC交換自体は難しくないです。

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信号線の長さに余裕がない場合は面倒です。

F3とF4のフライトコントローラーを比べるとF4の方が凄くクイックに反応してくれます。
特にスロットルで機体を上下させると良くわかります。

2017年9月23日 (土)

アクションカメラ搭載

ドローンにアクションカメラを搭載しました。これで空撮も可能に。

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流石に高価なGo Proはロスト(紛失)する可能性を考えると購入できなかった。
むしろ先立つものが・・・。

付属品

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多数ありますが、ほとんど使わないかな?
これだけ付属品が付いてお値段4700円!

カメラ本体の重さ

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約66gと軽量です。

4K撮影が可能ですがフレームレート25fpsなのでカクカク動画です。

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2.7Kもありますが1080Pより画質が少し良くなる程度で、その割にファイル容量が大きくなるから却下!普通に考えたら1080P(60fps)が実用的です。
マイク性能(音)は酷いですw音が籠っている様な感じです。ドローンへ載せて撮影すると音割れします。

そこそこの撮影が可能なので十分なコストパフォーマンスだと思います。

より以前の記事一覧